可“搭便车”的鮣鱼仿生机器人诞生了, 未来将应用于海洋生物探测等领域

作者 | 发布日期 2017 年 10 月 02 日 8:45 | 分类 3D打印 , 机器人 , 自然科学
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近几年来,海底AI革命的火热爆发促使国内外出现各式各样的水下仿生机器人,它们在海洋世界里各显神通。



著名纪录片《动物世界》曾拍摄到一种海洋生物——被称为“吸盘鱼”的䲟鱼,它凭借嘴部的吸盘可吸附在鲸类、鲨鱼和海龟的腹部,即使宿主快速游动,䲟鱼还是能牢牢地附着而不脱落。

然而,在观看纪录片之际,我们并没有想到它居然会成为今天䲟鱼仿生机器人的模板。据雷锋网了解,近日,由北京航空航天大学、哈佛大学和波士顿大学联合启动了一项科研项目,利用3D打印技术制作䲟鱼仿生机器人,来帮助对海洋生物的研究。最近一期的《科学·机器人学》(Science Robotics)杂志封面刊登报道了相关研究成果。

目前,水下机器人的研发存在一个难题——它很难在水里实现自主抓取的任务。而以䲟鱼为模板的水下仿生机器人,它为解决这个难题打开了新的思路,因为它通过顺势吸附的行动去完成抓取。

 䲟鱼仿生机器人的构造

这款水下机器人具备䲟鱼与吸盘两部分,研究团队利用3D打印和激光切割技术设计出这款仿生机器人。其中,最精巧复杂的部分就是鱼头部位的吸盘。鱼头部吸盘由三部分组成:

吸盘外周的唇圈,由柔性的肌原纤维组成,主要产生负压;

吸盘内部的硬质鳍片结构,外表包裹厚度约500微米的软组织,可由肌肉驱动产生法向微动;

鳍片上的锥状小刺结构,底部直径约200微米,顶端为1-5微米。其内部有2000个微型的小刺,按照附着面凹进或凸起从而令吸盘能吸附在各种海洋生物的体表。

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雷锋网获悉,课题组和哈佛大学Robert Wood实验室一起攻关,借助高精度激光加工技术,加工出了尺度、形状都和真实䲟鱼结构高度近似的硬质小刺,并嵌入到复合材料的样机鳍片中。

除此之外,为了让䲟鱼仿生机器人在水里动起来,课题组还制作了轻量化、防水的纤维增强软体直线驱动器,实现了䲟鱼吸盘内部鳍片的微动,其幅度约为150微米。

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课题组做出的仿生䲟鱼软体吸盘机器人样机,能在光滑表面产生相当于自重约340倍、粗糙表面上自重约100倍的吸附力。

在鮣鱼仿生机器人研发成功之前,文力教授曾经带领团队研发“软体章鱼触手机器人”。今年3月,北航ITR软体机器人实验室与国际著名机器人与自动化公司FESTO合作研制的“软体章鱼触手机器人”发布,并在汉诺威工业展上获得了德国总理默克尔的青睐。这种机器人能为不同形状、大小的物体完成安全无损和有力的抓取,突破了刚性机器人的部分先天缺陷。

水下仿生机器人应用前景广阔

主导研发这项仿生机器人的文力教授表示,“这种‘搭便车’行为最大的优点,就是能有效减少运动消耗的能量。”

“通过将仿生样机集成到水下机器人上,实现类似 鱼的游动-吸附-脱离。这项研究工作不但从生物力学角度揭示 鱼的吸附机制,同时为未来的低功耗水下仿生软体机器人、水下吸附装置提供了新的思路。”文力教授说道,基于生物体机制,这种机器人虽然吸附力可观,却不会对吸附表面造成破坏。此项应用在军民领域都有良好的应用前景,如国防科技、水下救援、海洋生态检测等方面,可发挥重要作用。

水下仿生机器人,仿佛是人类探索未知海洋领域的另一双手臂。由于水下机器人的工作区是在水域内,所以市面上的产品也基本都是采用仿生技术设计。据雷锋网(公众号:雷锋网)了解,水下机器人由于具有高效的推进性能、良好的隐身性能以及操纵性能,有着广阔的应用前景。

民用方面,它能够应用于海洋环境研究、海洋资源探测及开发、海洋援潜救生等,也可以作为电子宠物或智能玩具进入人们家庭。

军用方面,可用于战时侦察、收集情报、潜艇战与反潜战,同时也可以作为高性能的智能化武器或武器平台,直接用于袭击和破坏敌军的港口、水下侦察系统、舰船、破坏敌方海上运输线等。

除此之外,水下仿生机器人作为一种新兴的水下运载器,为机械、电子、材料、能源等硬件的研制以及单机器鱼控制算法、多机器鱼协调控制等软件的开发提供了全新的平台。

(本文由 雷锋网 授权转载)

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